Abb.1: 10-Punkte-Methode

Im ersten Teil der vorliegenden Bachelorarbeit wurden verschiedene Konfigurationen für die Passpunkte zur Lösung der Base und des Tools mittels OpenIndy Plug-in "RoboCalc" getestet

Anhand der Ergebnisse wurde das bestehende Messkonzept ergänzt und auch validiert. Dabei ergaben sich interessante Erkenntnisse vor allem bezüglich Punktanzahl und Punktverteilung.

Verglichen werden die simultan erhaltenen Ergebnisse von Base und Tool mit wenige Zenhtel Millimeter genauen Referenz-Daten. Ein guter Workflow zur Base-Kontrolle wurde ebenfalls gefunden.

Abb.2: Messprinzip Kinematische Base

Im Zuge der Messungen wurde eine neue Strategie zur Bestimmung der Base erdacht. Trotz guter Durchführbarkeit und Genauigkeit liegt ihr größter Nachteil in der Notwendigkeit eines bestimmten Tools.

Die Vorgabe einer simmultanen Bestimmung konnte deshalb nicht eingehalten werden. Jedoch stellt die Methodik eine gute Alternative zu anderen behandelten Methoden dar, die ebenfalls ausschließlich die Base bestimmen.

Abb.3: Verschiedene Gewichtskonstellationen

Zum Schluss der Arbeit wurde untersucht, welche Rolle verschiedene Werkzeuggewichte bei der Industrieroboterkalibrierung spielen. Der Einfluss war vielen Anwendern nicht bekannt und die erzielten Erkenntnisse sollen zur Aufklärung beitragen.

So ergaben sich gravierende Abweichungen bei Nichtbeachtung der korrekten Tooldaten. Ihre Bestimmung und Eingabe ist deshalb zwingend zu empfehlen.